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前面都是以确定性系统为基础讨论最优控制问题，而实际上绝对的确定性系统几乎不存在，各种工程系统中总是或多或少地存在不确定性。如何处理系统中的不确定性已经是当前控制理论研究的重要问题。引起不确定性的原因很多，处理的方法也有很多。随机系统控制理论考虑不确定性问题中的随机扰动部分，方法是将确定性控制系统