yangchao78600

本文描述了如何通过KITTI数据集，读取激光雷达点云数据，并通过groundtruth进行点云建图的过程。其代码的主要功能包括：1）点云文件的格式转换2）点云转换矩阵计算3）点云地图构建

两帧通过参数计算后的道路pcd格式点云文件，可用于无人驾驶高精度点云地图配准、滤波、分割等一些列算法使用。