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如图（a）所示为大型卫星天线系统，为跟踪卫星的运动，必须保证天线的准确定位。天线指向控制系统采用电枢控制电机驱动天线，其框图模型如图（b）所示。若要求：（1）系统在斜坡作用下的稳态误差小于10%；（2）系统相角裕度大于40度；（3）阶跃响应的超调量小于25%，调节时间小于2s。通过实验请完成下列工作

1．熟练掌握step()函数和impulse()函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。2．通过响应曲线观测特征参量和对二阶系统性能的影响。3．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。

自行选择二阶系统模型及参数，设计实验程序及步骤仿真研究二阶系统参数（,）对系统时域响应特性的影响；研究二阶系统分别附加一个极点、一个零点后对系统时域响应特性的影响；根据实验结果，总结各自的响应规律。

、给一个“启动”脉冲，起动最末一条传送带（即第4条传送带），依次延时5秒，起动其它传送带。2、给一个“停止”脉冲，停止最前一条传送带（即第1条传送带），依次延时5秒，停止其它传送带。3、若某条传送带发生故障，即“传送带N故障”有输入信号，则该传送带及其前面的传送带立即停止，以后的传送带依次延时5秒停

用于机器人的仿真工具MATLAB机器人模拟工具箱源码，利用机器人工具箱可以进行对机器人行走等动作的模拟仿真。

、给一个“启动”脉冲，起动最末一条传送带（即第4条传送带），依次延时5秒，起动其它传送带。2、给一个“停止”脉冲，停止最前一条传送带（即第1条传送带），依次延时5秒，停止其它传送带。3、若某条传送带发生故障，即“传送带N故障”有输入信号，则该传送带及其前面的传送带立即停止，以后的传送带依次延时5秒停

设计两台电机定时交替运行的PLC梯形图。基本要求：有两台交流电动机，按下启动按钮，启动电机1运转，运转时间为10S，10S后电机1停止，自动启动电机2运转，运转时间为6S，6S后电机2停止，自动启动电机1运转，运转时间为10S……，周而复始，两台电机定时交替运转。任何时候按下停止按钮，必须强制停止两

• 信号灯受一个起动开关控制，起动开关接通时，系统开始工作。 • 南北红灯亮10s，同时东西绿灯亮8s，到8s时，东西绿灯熄灭，东西黄灯亮； • 东西黄灯亮2s，当东西黄灯熄灭时，东西红灯亮，同时南北红灯熄灭，南北绿灯亮； • 东西红灯亮15s，同时南北绿灯亮13s，到13s时，南北绿灯熄灭，南北黄