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针对井下工作人员定位的计算方法，展开了深入研究，并引入了樽海鞘算法来进行位置估计。该算法结构简单，计算效率高，能够有效地改进初始随机解，并快速收敛至最优解。在处理由四个UWB基站测量数据所产生的非线性方程组时，樽海鞘算法采取了与最小二乘法不同的路径。最小二乘法通常通过消除公共二次项变量来简化计算过程

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