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根据官方提供的文档,统计了所有控制接口,总结了前期开发步骤以及一些基本知识

针对空间机械臂在轨操作任务需求,提出一种基于 A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征,对 机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性,根据障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障 碍物发生碰撞的条件,进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上,利用 A*算

针 对七 自由度 空间机械 臂在 轨捕 获 目标任务 的需求 ，提 出 了一 种避 障路 径 规 划方 法。 主要 是根 据机械 臂和 障碍 物的 几何特 征 ，对机械 臂模 型和 障碍模 型进 行 简化 ；通过研 究机 械臂 自身 所 固有的 几何特 性和 障碍物 的位 姿 坐标 ，分析机 械臂

7自由度机械臂利用7个关节自由度控制末端 的6个位姿变量，具有冗余自由度，可以使一种末 端位姿对应关节角空间内的无限组解，大大提高了 操控的灵活性．冗余机械臂在实现末端位姿控制的 同时，还可以实现空间避障、回避奇异构型、 回避角度极限等功能．所以7自由度机械臂在 服务机器人、空间机械臂等需要高灵活性

用python编写的web服务器案例合集与总结，xmind文档，包括正则表达式，http协议，基本网络通讯原理，并发服务器实现等等