7自由度机械臂利用7个关节自由度控制末端 的6个位姿变量，具有冗余自由度，可以使一种末 端位姿对应关节角空间内的无限组解，大大提高了 操控的灵活性．冗余机械臂在实现末端位姿控制的 同时，还可以实现空间避障、回避奇异构型、 回避角度极限等功能．所以7自由度机械臂在 服务机器人、空间机械臂等需要高灵活性的机器人 领域得到了广泛的应用．不过，冗余自由度却对求 解机械臂运动学逆解带来一定的困难．