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labelImg是一款常用的图像标注工具，但是在标注包含遮挡和截断物体的图像时，操作并不是那么便利。因此，我们基于labelImg进行二次开发，实现了以下功能：1.对于被遮挡或截断的物体，我们增加了相应的标注方式，使得标注更加精准；2.我们加入了删除当前图像和标签文件的功能，方便用户进行数据清理；3

基于paddleSeg框架的一个C++部署demo主要适配了deeplabv3hardnet和pp liteseg模型并进行了测试便于快速集成到其他图像分割项目中使用.

1 编译cd pointcloud map handle mkdir build cd build cmake..make2使用pointcloud map handle pointcloud.pcd0args2args20从输入的点云地图中提取地面点云.1提取地面点云道路边界.2将提取的无序的道路