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声源定位一直是信号处理方向的难点，现有方案有高分辨率谱估计技术、可控波束形成技术以及时延估计技术。本文主要介绍了基于时延估计技术（TDOA）的声源定位算法及设备硬件的设计。在时延计算中，广义互相关算法能够更好地减轻硬件处理的困难。本文通过实验证明了时延估计技术在声源定位中的应用具有实时性高、设备费用

在洒水清洁车上安装了一个以树莓派为核心的系统，结合超声波传感器判断车辆周围距离是否为5米以内，如果检测到人或动物则自动停止3秒钟喷水，以避免伤害；如果检测到是车辆，则继续道路清洁工作。通过这个基于Python和OpenCV的洒水车防喷溅系统可以显著提高交通安全性和道路清洁的效率。