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如何使用NovAtel接收机，以及使用SPAN系统和IE软件的详细操作说明。涵盖了从基础设置到高级应用的所有内容，如何进行数据记录、导航和处理等。无论您是初学者还是有经验的用户，都能从本文中学到有用的信息和技巧。

本程序基于教材《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》中的INS/GNSS紧组合仿真代码进行修改，能够利用伪距、伪距率和INS数据进行紧组合解算。包含CalculateTCRes紧组合解算程序、INS_GNSS_Demo_7主脚本文件和共享的常量数组文件夹SharedMat以及实验数据文件夹TC