本程序基于教材《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》中的INS/GNSS紧组合仿真代码进行修改，能够利用伪距、伪距率和INS数据进行紧组合解算。包含CalculateTCRes紧组合解算程序、INS_GNSS_Demo_7主脚本文件和共享的常量数组文件夹SharedMat以及实验数据文件夹TCdata。所有内容均保持原有本义，不删除专业术语，适当增加标题长度。