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李泽湘是《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》的作者之一，在机器人领域享有盛誉，同时在学术和商业上都取得了成功。他的学生汪涛是大疆创始人之一，李泽湘本人也是固高自动化的老板。该书以微分几何为基础，对初学者来说可能有一定难度。我花了一

本报告主要介绍了机器人机构学的基础知识，并着重探讨了基于旋量法的建模方法，该方法在机械臂的运动和控制中具有重要的应用价值。旋量法可以通过对机械臂的运动学和动力学进行建模，实现对复杂机构的描述和分析。通过本报告的学习，读者将深入了解旋量法在机器人学中的应用以及其在机械臂设计和控制中的重要性。