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电树枝现象指的是在高电压环境下,电场不均匀分布导致的电流通道不规则扩展。电击穿是指材料或介质在电场作用下出现电气失效,通常表现为局部区域发生高温或电弧。COMSOL是一种广泛应用于电磁场模拟的软件,可用于研究电树枝和电击穿现象。通过COMSOL,可以模拟电场分布、电流流动、热效应以及电击穿的形成过程
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基于LQR最优控制算法的轨迹跟踪控制采用了车辆的质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差四自由度动力学模型。通过优化航向误差和横向误差,实时计算最优的K值,进而确定期望的前轮转角来实现轨迹跟踪。仿真结果表明该方法具有良好的跟踪效果,且实现过程中提供了相关的资料和包运行。