基于LQR最优控制算法的轨迹跟踪控制采用了车辆的质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差四自由度动力学模型。通过优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，进而确定期望的前轮转角来实现轨迹跟踪。仿真结果表明该方法具有良好的跟踪效果，且实现过程中提供了相关的资料和包运行。