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通过两个单片机实现距离的测量，主机控制扬声器发出一定频率的声音同时计数器开始计数，从麦克风接收到声音后经过放大滤波输出信号到从单片机，从单片机接收到信号后向通过串口向主机发送数据，主机接收到串口发送的数据后，停止计数，并将计时时间转换为距离并显示出来。

关于430单片机的寻迹小车程序，输出两路PWM波。

本程序通过MSP430F149单片机内部集成的ADC模块将外部声音信号采集并通过IIC总线存储到EEPROM AT24C512中 ，采样频率7kHZ左右。