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很好的资料，值得下载使用PC150V40.GSD，这个文件已经在PLC上使用过

FPGA实现六路闭环电流控制，pwm控制部分有三组变量，第一组是由avr写入，控制相应的占空比，这个是供调试使用，第二组是自动pid控制使用的，第三组是pwm计数使用的，根据pid_sw开关的设置决定读入第一组还是第二组的值

这个文件是贝加莱PLC的gsd文件，已经在贝加莱PLC上验证了功能

PID算法的FPGA实现的quartus工程，使用语言为VerilogHDL语言，已经完成了编译，可以正常使用。