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以R o b o C u p ( 机器人世界杯足球锦标赛) 中的仿真组作为平台, 研究复杂环境中的多智能体的竞争和合作问题。首先通过对手建模的方法, 分析对手的弱点或漏洞, 并采取相应的策略, 可以使智能体团队更加有效地自 主决策, 使其行动具有高度的针对性和目的性; 接着分析多智能体之间的信息共享

针对一般遗传算法存在的一个显著的问题:“早熟收敛”与“快速收敛”之间的矛盾,解决早熟收敛的基本思想就是保持群体中个体的多样性，而模拟退火接受准则(Metropolis准则)可以解决这方面的问题，可以避免搜索陷入局部极值，确保找到问题的整体最优解。因此在遗传算法中引入退火操作,定义了一个足球机器人的动

机器人的运动规划最终要靠机器人的基本动作实现 动作算法成为足球机器人的策略执行好坏的关键，通过动力学分析 考虑惯性 摩擦力 通讯延时等因素 制定相应的理论模型 进行算法分析 较好地实现了足球机器人动作的基本动作处理 并成功应用于大场地足球机器人

提出一种改进的射门算法。 通过路径规划,使得机器人沿着平滑的轨迹将位姿调整到射门状态,然后,根据位姿变化最小的原则,从对方门线的坐标点中选择射门目标点,以圆弧路径完成射门过程。 试验表明,算法可以提高射门成功率。