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在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明,对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”

简 单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归 数据处理算法）”。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。他的 广泛应用已经超过30年，包括机器 人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达
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数字PID调节是连续系统控制中广泛应用的一种控制方法.由于它结构改变灵活,所以,可根据系统的要求,在常规PID调节的基础上进行多种PID变型控制,如PI、PD控制,比例PID控制,不完全微分控制,带死区的PID控制等等.特别是PID控制不需控制对象的精确的数学模型,这对大多数很难得到或根本得不到精确
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1960年，卡尔曼发表了他著名的用递归方法解决离散数据线性滤波 问题的论文。从那以后，得益于数字计算技术的进步，卡尔曼滤波器 已成为推广研究和应用的主题，尤其是在自主或协助导航领域。 卡尔曼滤波器由一系列递归数学公式描述。它们提供了一种高效可 计算的方法来估计过程的状态，并使估计均方误差最小。卡尔曼
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