1960年，卡尔曼发表了他著名的用递归方法解决离散数据线性滤波 问题的论文。从那以后，得益于数字计算技术的进步，卡尔曼滤波器 已成为推广研究和应用的主题，尤其是在自主或协助导航领域。 卡尔曼滤波器由一系列递归数学公式描述。它们提供了一种高效可 计算的方法来估计过程的状态，并使估计均方误差最小。卡尔曼滤波 器应用广泛且功能强大：它可以估计信号的过去和当前状态，甚至能 估计将来的状态，即使并不知道模型的确切性质。 这篇文章介绍了离散卡尔曼理论和实用方法，包括卡尔曼滤波器及 其衍生：扩展卡尔曼滤波器的描述和讨论，并给出了一个相对简单的 带图实例。