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内包含基于STM32的倒立摆程序，用到PID，有详细的注释，适合大家阅读，亲测可用。

全国大学生电子设计竞赛2015年控制类题目，风力摆源程序，获国家一等奖。给有需要的人，供大家参考学习。程序有注释，通俗易懂。

两轮自平衡小车的相关资料以及例程。其中，例程所用的核心板是STM32，资料包括PID以及电机驱动的一些资料。