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：针对实际广泛存在的具有深度变化的多平面场景，提出一种基于匹配点引导采样的多平面检测算法。根据平面 结构中匹配点的相似度，改进匹配点的采样规则，通过对匹配点的残差信息进行排序和加权分析，获取场景中各个平面 结构对应的单应矩阵，从而实现了场景中多平面区域的准确检测。实验结果表明，与现有典型的算法相比，

在随机抽样一致性 ( RANSAC)的基础上, 提出了一种对多个平面区域同时进行检测的算法。该算法假设 对同一场景的一对未定标图像已经进行了特征点提取和匹配, 首先利用对极几何约束计算出一对极点, 然后随机抽 取多组 3对而非 4对特征点定义多个待确定单应性矩阵模型, 对图像对中的多个平面区域同时进