预积分总结与公式推导20180827.pdf 本文作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨,预积分详细公式推导。IMU 预积分技术最早由 T Lupton 于 12 年提出[1], C Forster 于 15 年[2][3][4]将其进一 步拓展到李代数上,形成了一套优雅的理论体系。 Forster 将 IMU 预积分在开源因子图优化 库 GTSA