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STM32平衡车详细开发设计资料，PID实例程序采用cortex内核通过PID算法控制两轮车的运行采用hcm5883磁传感器和MPU6050姿态角解算。

mpu6050姿态原点博士的DMP解算库源代码，使用的不是官方的不开源库文件