该系统主要由清扫头、机器人驱动装置、反射棱镜、CCD像机、图像监视器和计算机等组成。可以把管道内壁裂纹、砂眼、焊缝、疵病等图像信息检测并摄录下来, 并通过监视器随时观察, 经计算机进行图像处理与识别, 给出管道内表面的粗糙度等级。