关于CAN总线的部分总结和心得,iCAN协议支持种通信方式：主从轮询方式和事件触发方式。主从轮询又可分为点对点方式和广播方式；事件触发方式可分为定时循环方式和状态触发方式，一个节点不能同时支持定时循环和状态出触发方式。