论文以XX山地挖掘机为基础平台，通过设计便于在挖掘机作业装置末端搭载的多指排爆机械手，以实现排爆功能。首先通过对排爆机械手功能和任务的分析，制订了机械手总体技术指标，并以此为基础，进行了两种驱动方式下机械手机构方案的设计与对比分析；然后结合作业环境的要求和负载能力要求，选取机械手的主要零部件，相对独立地设计了多指排爆机械手的各个关节结构；接着借助于D-H矩阵变换法，创建了多指排爆机械手的运动学模型，并进行了运动学分析；再利用现代机械设计方法，由抓取爆炸物的手指入手，按照从前向后的顺序，初步建立了机械手结构的三维模型，并对其结构进行了优化设计；最后结合实际工况，基于Hyperworks软件，对所