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本文详细介绍了PMSM矢量控制的基础——PI控制，包括其原理、调参方法及特点等。经过本人一手调参，超调量和抗干扰能力都刚刚好，与其他优化策略进行对比，效果显著。本文以MATLAB 2018a版本为例，详细讲解了PI控制的实现过程，希望能为您的学习和应用提供参考。
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论文以XX山地挖掘机为基础平台，通过设计便于在挖掘机作业装置末端搭载的多指排爆机械手，以实现排爆功能。首先通过对排爆机械手功能和任务的分析，制订了机械手总体技术指标，并以此为基础，进行了两种驱动方式下机械手机构方案的设计与对比分析；然后结合作业环境的要求和负载能力要求，选取机械手的主要零部件，相对独