一种多机器人任务规划算法及其系统实现

机器人操纵 机器人操纵算法的实现 正向/反向运动学 正向/反向动力学 路径/运动计划 轨迹生成 造型 基于姿势的视觉伺服 基于图像的视觉伺服

针对现有的多机器人系统任务分配方法只是采用算法进行寻优，而没有将任务分配结果加以量化的缺陷，提出了一种基于机器人效用函数的多机器人系统任务分配新方法。该方法首先定义机器人效用函数，并说明其可解；接着给

为充分发挥多机器人的协作优势,克服单机器人能力不足问题,提出一种多机器人系统任务分配及编队控制的设计方案。该方案通过视觉系统捕获场地一侧的Kinect摄像头实时监控场地上的情况,基于颜色识别获取各个机

针对当前机器人路径规划算法存在计算参数多的问题,提出一种单计算参的自学习蚁群算法。该算法使用一种改进的栅格法完成环境建模,种群中个体使用8-geometry行进规则,整个种群的寻优过程使用了自学习和多

为解决非结构化复杂场景下基于搜索的寻路算法中存在的计算时间长、路径非最优等问题，在跳点搜索（Jump point search，JPS）算法的基础上，提出一种带权重的跳点搜索（weighted jum

动态规划算法是一种解决复杂问题的有效方法，本文详细介绍了动态规划的基本概念和实现方法，包括子问题和状态的定义、状态转移方程的推导等。同时，笔者也分享了自己的手写笔记，让读者更加深入地了解动态规划算法。

针对结构化环境中移动机器人路径规划问题，提出一种基于粒子群的路径规划算法。该算法利用适应度函数描述环境约束及路径的距离信息，适应度函数通过神经网络计算；由路径节点构成粒子，通过混合粒子群算法进行寻优。

通过对家庭服务机器人任务规划问题进行形式化描述，给出了问题的求解模型，提出了一种改进的文化算法，通过算法中信念空间和种群空间的相互联系和相互促进实现求解。算法采用独特的编码方式，其种群空间采用遗传算法

针对基于光电传感器组寻迹的自动导引机器人，设计了传感器阵列的布置方 式。根据此布置方式，提出了三个处理规则结合而成的轨迹识别算法。即使在导引 线复杂的情况下，用此算法也能得出行进方向，控制机器人沿轨迹

一种有效的寻迹机器人路径识别算法，冯岩，李鑫，寻迹机器人是智能机器人领域内被广泛研究的一种智能移动装置。它主要由路径识别、速度控制和转向控制组成。而路径识别则决定着其