MPU6050芯片四元数姿态更新方法的c语言程序，四元数更新用的是一阶算法，还有二阶三阶甚至全阶，阶数越高精度越好，不过没多大必要。一阶二阶这些简化算法就是用简单的值取代了一些三角函数而已，详细书籍可以看《捷联式惯性导航原理》，袁信著。我以前看了这本书PDF版好久了，估计一半还没能吃透。关于利用加速度计来修正姿态，大家貌似都是做飞机的，飞机上的加速度计的情况跟我做的东西差别太大，应该不能直接引用我那一套，大家还是引用网上例如权重法来进行修正吧！用罗盘修正姿态就更不用说了~