MPU6050使用内置DMP进行姿态解算，配合ANO上位机可观察到模块姿态

入门阶段必看，基本都有注释，包括速度更新，姿态更新，位置更新

资料很详细包含DATESHEETPCB上位机以及各种单片机上可运行的程序

51单片机通过MPU6050内部DMP获取姿态角，然后用LCD1602在屏幕上显示出来

MPU6050是什么? 它是由3轴陀螺仪、3轴加速度传感器组成的6轴运动处理芯片,还可以通过一个预留IIC接口外接磁力传感器(如GY-282磁罗盘),其它型号还有:MPU6000、MPU9150、MP

加速度传感器寄存器,连同温度传感器寄存器、陀螺仪传感器寄存器和外部感应数据寄存器,都由两部分寄存器组成(类似于STM32F10X系列中的影子寄存器):一个内部寄存器,用户不可见。另一个用户可读的寄存器

MPU6050六轴姿态融合(for AVR),MPU6050自动输出角度值.

通过DMP获取MPU6050的数据。通过mcpu来获取四元数在转化为欧拉角。

成功移植mpu6050(dmp)，并验证通过。

STM32读取MPU6050官方DMP库读取角度，角速度，加速度

姿态解算原理: 陀螺仪数据积分得到角度,加速度和地磁数据作为观测修正积分得到的角度; 螺仪积分角度与加速度角度对比; 一阶互补;