麦克纳姆轮的全向AGV运动控制

该文档为麦克纳姆轮全向移动关键技术分析、推导，有麦克纳姆轮运动介绍，运动学分析和计算公式推导。

基于麦克纳姆的全向移动小车( Automated guided vehicle，AGV) 在工业生产中有着广泛的 应用。其现有的控制方法主要是通过单独控制 AGV 平移和转动来实现 AGV 的全向移动

采用舵机+麦克纳姆轮，实现前后、左右、斜向45度自由行走

自动导引车（Automatic Guided Vehicle）， 简称 AGV。AGV 是一种能够沿指定路径，自 动行驶的车辆。Mecanum 是一种全向轮。应 用时，Mecanum 轮组合使用和控制

机器人行业兴起的同时，关于机器人有效移动的研究也渐渐深入。为了彻底解决机器人移动问题，人们提出了让机器人搭载自由移动小车的设想，这导致全方位移动AGV的研究备受国内外学者的关注。全方位移动AGV的转向

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。 依靠各自机轮的方向和速度，

用来控制麦克纳姆轮，麦克纳姆轮控制程序可全方位控制小车移动

本资源适用于对小车性能要求不高,了解麦轮基本运作原理,对单片机编程有一点了解的用户。适宜大学生学校年度项目。

使用Arduino uno r3开发板开发的麦克纳姆轮智能小车的代码，实现原地转弯，360度任意方向转弯

麦克纳姆轮数模