麦克纳姆轮全向自导引小车的移动控制研究

该文档为麦克纳姆轮全向移动关键技术分析、推导，有麦克纳姆轮运动介绍，运动学分析和计算公式推导。

乐高EV3的配套软件LDD 版本的麦克纳姆轮小车，

麦克纳姆轮的全向AGV运动控制，原文为张星同学的论文。

使用Arduino uno r3开发板开发的麦克纳姆轮智能小车的代码，实现原地转弯，360度任意方向转弯

用solidworks软件绘制麦克纳姆轮小车数据包，里面是用solidworks可以打开，完整的一套麦克纳姆轮小车设计全部图型构造。

以六个高度敏感的传感器为支撑，演示了一款智能麦克纳姆轮小车的设计。通过这一设计，小车实现了出色的循迹性能，并且通过麦克纳姆轮的独特驱动方式，能够在复杂多变的地形中轻松驾驶。循迹传感器采用红外线技术，被

基于麦克纳姆的全向移动小车( Automated guided vehicle，AGV) 在工业生产中有着广泛的 应用。其现有的控制方法主要是通过单独控制 AGV 平移和转动来实现 AGV 的全向移动

用来控制麦克纳姆轮，麦克纳姆轮控制程序可全方位控制小车移动

机器人行业兴起的同时，关于机器人有效移动的研究也渐渐深入。为了彻底解决机器人移动问题，人们提出了让机器人搭载自由移动小车的设想，这导致全方位移动AGV的研究备受国内外学者的关注。全方位移动AGV的转向

为提高麦克纳姆轮移动平台移动的可靠性和准确性，在分析了麦克纳姆轮全向移动的原理和运动模型的基础上，发现麦克纳姆轮移动平台中如果四个轮子的转速控制不理想或某个轮子打滑，造成了移动平台的移动不稳定。采用模