stm32+mpu6050通过dmp串口输出角度以及四元数

这一版修正了前一版的BUG，使用DMP寄存器进行水平矫正

MPU6050DMP+STM32F10X程序，输出姿态，roll（翻滚角），pitch（俯仰角），yaw（航向角）

四元数算法输出的是三个量 Pitch、Roll 和 Yaw，运算量很大。而像平衡小车这样的例子只需要一个角（Pitch 或 Roll ）就可以满足工作要求，个人觉得做平衡小车最好不用四元数法。

电子-复件K60mpu6050DMP3PID输出.zip,DIYDIY大赛

清单： 1. Keil IDE下STM32 I2C DMA 状态机读取并处理 MPU9150 DMP得到的四元数 完整工程 2. LabVIEW上位机测试代码（串口通讯，USB被我注掉了，还有些问题）

基于STM32f10通过按键控制PWM按键在中断中执行把原子的历程拼在了一起

stm32f103 dmp角度计算

MPU6050 模拟IIC STM32,可直接使用

MPU6050STM32L433驱动程序，注释非常详细，适合新手参考！

stm32f1mpu6050库32-bitARMSTM32F103xxfamilyofmicrocontrollers.IthasbeentestedonOlimexSTM32-P103develop