视觉slam需要的部分软件 源码 高清课件 1. 概述与预备知识（12月6日19:00-21:00） 1.1 课程内容提要与预备知识 1.2 SLAM是什么 1.3 视觉SLAM数学表述与框架 1.4 Linux下的C++编程基础 1.5 实践：Hello SLAM 2. 三维空间的刚体运动（12月9日19:00-21:00） 2.1 点与坐标系 2.2 旋转矩阵 2.3 旋转向量与欧拉角 2.4 四元数 2.5 相似、仿射和射影变换 2.6 实践：Eigen矩阵运算 2.7 实践：Eigen几何模块 3. 李群与李代数（12月13日19:00-21:00） 3.1 群 3.2 李群与李代数 3.3 指数与对数映射 3.4 李代数求导与扰动模型 3.5 实践：Sophus李代数运算 4. 相机模型与非线性优化（12月16日19:00-21:00） 4.1 针孔相机模型与畸变 4.2 图像的组成 4.3 从状态估计到最小二乘 4.4 非线性优化与最小二乘法 4.5 实 践：Ceres曲线拟合 4.6 实践：g2o曲线拟合 5. 特征点法视觉里程计（12月23日19:00-21:00） 5.1 特征点的提取与匹配 5.2 对极几何 5.3 三角测量 5.4 3D-2D：PnP 5.5 3D-3D：ICP 5.6 实践：ORB特征点 5.7 实践：PnP 5.8 实践：ICP 6. 直接法视觉里程计（12月30日19:00-21:00） 6.1 直接法的引出 6.2 光流 6.3 直接法 6.4 实践：LK光流 6.5 实践：RGB-D直接法