四元数转欧拉角

从旋转矩阵计算得到四元数，代码简单，内附word说明文档。如有不当之处还请多多指正。

令H为实四元数代数,Hn×m表示H上所有n×m矩阵的集合。令P∈Hn×n和Q∈Hm×m为对合,即P2 = I,Q2 =I。矩阵如果A = PAQ,则称A∈Hn×m是(P,Q)对称的。 本文研究线性实四

文档描述了,在东北天下的欧拉角,旋转矩阵,四元数,之间的转换关系,以及加速度计,磁力计的转换关系,有助于姿态解算时的推导。

工业机器人需要各种欧拉角，本文档包括了各种欧拉角的计算，还有编程代码。挺不错的资料。

本文旨在以统一的方式介绍线性方程的代数技术，该技术在四元数代数和分裂四元数代数上均有效。 本文介绍了v-四元数线性方程的概念，通过v-四元数矩阵的复数表示和实数表示，研究了v-四元数线性方程组的问题，

四元数法实现对卫星姿态的判断，对于卫星定向的实现具有初步的学习作用，喜欢的朋友们可以来支持一下，卫星定向定位姿态实现。

基于STM32和MPU6050实现角度融合，得到3个方向角度的实际值，再使用UART传输到电脑上。

第一部分先理解什么是四元数，四元数与姿态角间的关系；第二部分要理解怎么由惯性单元测出的加速度和角速度求出四元数，再由四元数求出欧拉角。

四元数用于图像处理，简单好用，效果强大。有专业的文献和我的翻译版本，花了很多心血

QuaterNet - 基于四元数的人体运动循环模型