采用张正友相机标定的方法，通过对黑白棋盘格角点计算相机内外参数，传入所有图片各自角点的三维、二维坐标，相机标定。使用cv2.calibrateCamera()这个函数。它返回相机矩阵、畸变系数、旋转和平移向量等。