六自由度机械臂球面写字，点位置及位姿解算

对提供的机械臂参数建立数学模型，利用OpenGL图形库构造机械臂三维模型；针对构建的机械臂模型进行正逆运动学方程求解，为轨迹规划提供基础。

对六自由度机器人建模时所需要的位姿程序

arduino 四自由度机械臂，实测可行。电机选用99舵机就可以

六 自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度 ，为解决这一问题 ，研究了一种解耦控制 方法。基于拉格朗日力学建立六 自由度机械臂的动力学模型，并利用逆系统方法推导其逆系统模型，将逆系 统模

自己做的机械臂仿真，使用的MATLAB2016b。运行znGUI使用，动态显示机械臂变化，各个关节角的具体变化从变量cz中提取

六自由度机械手设计课程设计，贵州大学，我自己做的，希望对大家有用，谢谢。机器人技术。

使用DH坐标系和机器人各参数的循环计算，得出5自由度机械臂的包络空间，并探讨了其中的关键参数对机械臂运动轨迹的影响。同时还介绍了对于不同应用场景下，机械臂包络空间的优化方法，以及如何提高运动精度和效率

针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动

用simulink进行的六自由度平台的仿真。

六自由度机械手的建模与仿真运用MATLAB实现，simulink搭建模型之后，在matlab主页面编写脚本m文件，然后先运行m文件，然后再运行simulink 文件。