旋转倒立摆例程

2013年倒立摆程序

利用STM32F1实现的一阶旋转倒立摆。

13年国赛控制题，旋转倒立摆。使用STM32作为主控CPU，采用了摆杆的角度环以及电机的角位移环进行控制

2013 Electronic Design Competition Rotating Inverted Pendulum Procedures and Reports

旋转倒立摆论文加源码全面论阐述旋转倒立摆的控制原理和控制方法2013电赛C题重要参考

模糊自适应PID单级旋转倒立摆稳定控制simulink

倒立摆主要有直线式倒立摆、旋转式倒立摆、平面倒立摆等。选取旋转式倒立摆作为研究对象，介绍了系统的机械结构 部分，通过分析力学中的拉格朗日法建立了系统的数学模型，研究了两种现代控制算法在旋转式倒立摆系统

旋转倒立摆系统应用广泛，但是传统设计中存在成本较高、功耗较大等问题。针对该难题，提出利用32位低功耗嵌入式芯片STM32作为主控制器、以增量PID和惯性起摆为控制算法的解决思路。通过连续多次采样角度传

旋转倒立摆 硕士论文，一级倒立摆，2010年硕士论文，2013年全过竞赛。

这是我参加2017年国赛培训的一个题目，当时能基本完成题目要求