stm32控制42步进电机和MPU6050实现拖动示教功能

从AVR446_Linear speed control of stepper motor改为stm32,步进电机曲线

stm32控制步进电机实现基本的旋转，用的定时器实现的，

可以控制步进电机的加减速，stm32f407下载即可使用，1. 实现的功能：按键KEY0控制两个电机的使能，按键WK_UP控制电机的正反转，按键KEY1控制电机的加速，按键KEY2控制电机的减速。初始

STM32控制步进电机匀加速匀减速，修改宏定义就可以控制起始频率，目标频率，加速时间和加速次数。

单片机：STM32F103ZET6电机类型：四相八步步进电机编写stepper函数实现对多个电机的同步控制，控制任意电机i的转动角度，转动方向及转速

通过SMM321F1高级定时器控制双相步进电机，含详细资料

stm32控制减速步进电机的程序代码，通过改变delay的延时时间来实现控制转速的程序。

MPU6050的官方DMP移植到stm32f407zgt6上，本文件为已移植完成直接在.h文件里找到函数即可使用

mpu6050六轴传感器STM32代码

MPU6050陀螺仪STM32卡尔曼滤波滤波源码，带有详细的中文注释。