机器人导航技术是移动机器人领域的一项核心研究内容。随着传感器技术的不断进步，视觉导航、电磁导航、光电导航、惯性导航、嗅觉导航等各种导航方式不断应运而生，而在实际应用中总是采用多种方式融合导航，其中视觉导航经常处于主导地位。作为视觉导航的研究关键是提高视觉图像处理的实时性和路径识别的精度。以往采用的以嵌入式处理器作为视觉处理核心的结构，往往因为处理速度、硬件成本体积等因素大大制约的视觉导航技术的发展。随着FPGA技术的高速发展，各种大规模的FPGA推向市场，随之以其核心SOPC系统有着集成度高、体积小、功耗低、易于改动和升级等优点得到了广泛的应用。鉴于此以FPGA为核心的SOPC系统应用在视觉导航处理中，将大大提高视觉导航的图像处理实时性和整体的