1.去掉了所有动态分配内存的操作,对嵌入式系统有一定的速度提升2.注释覆盖了大量关键代码3.减少了代码一半的体积,并且减少了部分健壮性的代码,速度比OpenCV源码提升16%4.修改了大量数据结构,不依赖CV源码直接编译5.去掉了double型,改成Int6.开方改成查表7.除法改成乘法加位移