针对向量场直方图（VFH）算法对阈值敏感的问题，基于激光测距仪提出一种通过自适应调节阈值求可行方向的移动机器人实时避障算法．对于给定的一组阈值，用其中的每个阈值求可行方向，在获得的接近目标方向的所有可行方向中，选取最大阈值所对应的方向作为机器人的参考行驶方向．根据当前行驶方向与参考行驶方向之间的偏差和所选阈值的大小对线速度进行限制．在ASR机器人上进行实验的结果表明，当最大运行速度设为0.8m/s时，机器人能够以0.61m/s的平均速度安全平滑地通过障碍区