捷联惯导.zip

捷联惯导系统姿态确定问题本质上是一个非线性滤波估计问题。针对传统的扩展卡尔曼滤波不再适用于非线性和非高斯分布的系统,和一般粒子滤波存在粒子退化和粒子耗尽等问题,提出了将马尔可夫链蒙特卡罗(MCMC)正

提出了捷联惯导系统姿态解算模块的实现全过程，C++源代码附上。简单易懂

捷联惯导静基座快速初始对准方法研究，高伟熙，缪玲娟，根据捷联惯导系统（SINS）的误差模型，从提高初始对准中卡尔曼滤波估计的可观测性和可观测度的角度出发，提出了同时利用静基座条��

无陀螺捷联惯导系统自主式初始对准技术研究，张京津，史震，初始对准在捷联惯导系统的研制与应用中是一个关键的问题，目前，有陀螺捷联惯导系统的静基座自主式初始对准己得到全面解决，并得

针对现有采煤机定位与姿态调整方法准确性较差的问题,在地面有缓慢坡度变化的情况下,对基于捷联惯导系统的采煤机定位与姿态调整方法进行了研究。首先介绍了采煤机定位技术,即由捷联惯导系统获取采煤机运动参数信息

介绍了基于神经网络的惯导算法，该算法应用于无陀螺捷联惯导系统，算出了当前及预测出了后期的姿态角。

本书是作者在总结多年研究生“卡尔曼滤波与组合导航原理”课程的教学经验，吸收十余年从事惯性导航与组合导航技术研究的科研成果，以及参阅国内外众多文献资料的基础上编写的，注重基础理论与工程实践相结合，实用性

提出了一种基于光电扫描和捷联惯性导航系统(SINS)的组合导航算法。基于实际测量结果,对车间测量定位系统(wMPS)动态测量数据进行时间序列分析,证明了wMPS动态测量误差可以通过一阶自回归过程建模。

内涵捷联惯导基础知识与卡尔曼滤波原理的详细解释，还附有详细代码

针对双轴旋转捷联惯导系统长期工作时光纤陀螺误差参数随时间变化问题, 提出一种姿态未知条件下的八 位置标定方法. 该方法利用双轴旋转机构可提供惯性测量单元(IMU) 相对载体固定角位置特性, 结合光纤陀