基于粒子群优化神经网络PID三自由度直升机的控制器设计,武俊峰,王显博,三自由度直升机模型系统作为研究目标,实现稳定控制直升机飞行姿态问题。粒子群优化算法,能够优化神经网络权值和PID初值,防止设