机械臂轨迹规划

六自由度机械臂基于视觉反馈的运动规划仿真,谢昕,,基于视觉反馈的机器人运动规划,其目的就是使机器人在其自身的视觉系统的引导下,完成对预定目标的自主运动规划,而不需要人工的

基于视觉的PUMA560机械臂的抓取路径规划问题，包括图像采集与处理，机械臂建模，三维重建，视觉伺服控制等内容 (2013-04-02, matlab, 21KB, 0次).zip

针 对七 自由度 空间机械 臂在 轨捕 获 目标任务 的需求 ，提 出 了一 种避 障路 径 规 划方 法。 主要 是根 据机械 臂和 障碍 物的 几何特 征 ，对机械 臂模 型和 障碍模 型进 行

本文基于matlab对EEZYbotARM MK2三自由度机械臂进行轨迹规划与控制器设计。首先分析了机械臂的机械结构，并建立了D-H参数表。然后在MATLAB中建立了该机械臂正逆运动学模型，并采用高阶

利用前馈的轨迹规划,考虑了给定设计约束的轨迹规划和单轴运动控制的前馈控制器的设计。 给出了使用具有四阶轨迹的四阶前馈的动机。 给出了一种算法,用于计算高阶轨迹,并对所有考虑的点对点移动导数进行界限。

好的参考文献资料关于机器人轨迹规划控制系统研究方面

运动控制算法轨迹规划

通过合理的轨迹规划，使得puma机械臂能够在末端画出正方形。

针对机械臂轨迹跟踪控制中存在建模误差以及外界干扰造成的控制性能下降问题,提出一种改进的自适应神经滑模控制方法。分别选取状态反馈和改进的神经网络滑模方法来控制系统的确定部分和不确定部分。利用神经网络的非

针对快速扩展随机树(rapid-exploration random trees,RRT)算法难以有效解决多场景环境下的机械臂快速运动规划问题,提出一种融合长短时记忆机制的快速运动规划算法.首先,采用