提出了一种自适应canny算子进行树上柑橘图像边缘检测的方法。对获取的RGB真彩图像进行R-B色差空间的线性变换，在该分量上，利用积分图像快速计算高斯滤波器尺度参数，利用OTSU方法计算canny算子的高低阈值，从而实现边缘的自动检测。试验表明，采用该方法检测的边缘连通性好、噪声较少，优于其他传统的边缘检测方法，而且对不同光线下拍摄的图像均有较好的效果，为后续的果实识别和定位奠定了基础。