提出了一种基于双重控制思想的广义预测自适应控制算法，该算法在模型辨识和控制的过程中，采用谨慎控制和探测控制相结合的双重控制，充分考虑估计参数的误差，在使系统状态最优地沿预定轨线运动的同时最大限度的积累被估计参数的信息，以便最快地降低系统的不确定性。仿真结果表明，该控制算法比普通的广义预测自适应控制具有更好的控制品质。