淘宝花钱购买的.放出来贡献大家。1.例程基于keil，工程位置：\stepmotor-both2014xxx\RT-Thread_1.2.0\bsp\stm32f10x\project.uvproj2.例程里面的操作系统是RTTHREAD，这是国产开源操作系统，如果有兴趣可以使用，但是例程与操作系统无关。3.算法主要在motor.c,motor_it.c以及MotorStart.cMotorStart.c是主要上层代码，主要演示了电机的位置控制代码motor_it.c是PWM（S型曲线）和TIM（SPTA）的中断函数，SPTA算法在中断函数里TIMX_IRQHandle