针对高维空间冗余仿人机器人手臂抓取对象运动规划时所面临的目标位形未知、抓取空间受限、位形空间存在大量障碍物等难题，提出了一种广义逆快速探索随机树法（RRT）避碰运动方法。首先，提出分层子维空间运动规划概念模型，建立了仿人机器人上肢手臂运动学和逆运动学模型；其次，提出一种加权最小范数广义逆RRT规划算法；最后，通过计算机三维仿真，采用基于有向包围盒法开发的碰撞检测算法，验证了该算法的有效性。