网上这个用于K60,K66的资源很难找到； MPU6050采用DMP直接获取XYZ周角度数据； DMP多方便不用说了吧，官方的固件库，不用自己计算，不涉及四元数，自带滤波与数据融合，比自己写滤波算法得出的角度会稳定很多； 实测，1分钟零漂也就不到0.1°左右，做智能车控制足够了； 山外库写的，K60，K66可用； 里面是库与readme说明，先看readme说明。