基于MATLAB与V_REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真_刘宇.caj
本文中提出了联合MATLAB和V-REP进行机器人加工轨迹生成和运动仿真的方法.在MATLAB中计算刀具轨迹和机器人运动学的正解和反解;在V-REP中建立机器人及其加工环境的三维模型;通过MATLAB中的外部控制程序和V-REP中的控制脚本、MATLAB和V-REP之间的通信接口,使V-REP中的机器人模型响应外部控制程序进行运动仿真和碰撞检测.
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